Самый массовый танк вермахта (всего выпущено 8686 машин), выпускался серийно в нескольких модификациях с 1937 по 1945 год. В январе 1934 года Управлением вооружений был организован конкурс проектов на создание машины такого класса, чья масса не превышала бы 24 тонн. Поскольку работы по бронетехнике в Германии в тот период всё ещё велись в тайне, новому проекту, как и остальным, было присвоено кодовое именование «машина командира батальона» (Bataillonsführerwagen, B.W.). С самого начала разработкой проектов на конкурс занялись фирмы «Рейнметалл» и «Крупп», позднее к ним присоединились «Даймлер-Бенц» и M.A.N., лучшим из них в итоге был признан проект «Крупп» — VK 2001(K).
Первые несколько Pz.Kpfw.IV «нулевой» серии были изготовлены в 1936—1937 на заводе «Крупп» в Эссене. Сразу после окончания производства первой серии, «Крупп» приступила к производству улучшенной — 2.Serie/B.W. или Ausf.B. Наиболее заметным внешне отличием танков этой модификации была прямая верхняя лобовая плита, без выдающейся «рубки» механика-водителя и с ликвидацией курсового пулемёта, который был заменён смотровым прибором и лючком для стрельбы из личного оружия. Первой сравнительно массовой модификацией стала 3.Serie/B.W. или Ausf.C По сравнению с Ausf.B, изменения в ней были незначительны — внешне обе модификации различимы лишь по наличию бронированного кожуха ствола спаренного пулемёта. Остальные изменения свелись к замене двигателя HL 120TR на HL 120TRM той же мощности, а также началу установки на части танков отбойника под стволом орудия. Машины следующей модификации, Ausf.D, выпускались двумя сериями — 4.Serie/B.W. и 5.Serie/B.W. Наиболее заметным внешним изменением стал возврат к ломаной верхней лобовой плите корпуса и курсовому пулемёту, который получил усиленную защиту. Внутренняя маска орудия, которая оказалась уязвимой для брызг свинца при пулевых попаданиях, была заменена внешней. Толщина бортовой и кормовой брони корпуса и башни была доведена до 20 мм. Появление новой модификации, 6.Serie/B.W. или Ausf.E, было вызвано прежде всего недостаточностью броневой защиты машин ранних серий, продемонстрированной ещё во время Польской кампании. На Ausf.E, толщина нижней лобовой плиты была доведена до 50 мм, кроме этого стала стандартной установка дополнительных 30-мм плит над верхней лобовой и 20-мм — над боковыми плитами. Экранирование дополнительной бронёй, применявшееся на предыдущих модификациях, было нерациональным и рассматривалось лишь как временное решение, что и стало причиной появления следующей модификации, 7.Serie/B.W. или Ausf.F. Вместо применения навесной брони, толщина лобовой верхней плиты корпуса, лобовой плиты башни и маски орудия была доведена до 50 мм, а толщина бортов корпуса и бортов и кормы башни — до 30 мм. Ломаная верхняя лобовая плита корпуса была вновь заменена прямой, но на этот раз с сохранением курсового пулемёта.
Pz.Kpfw.IV с новым орудием 7,5 cm Kw.K.40 L/43 первоначально обозначались как «переоборудованные» (7.Serie/B.W.-Umbau или Ausf.F-Umbau), но вскоре получили обозначение Ausf.F2, в то время как машины Ausf.F со старыми орудиями стали именоваться Ausf.F1. В остальном танки этих серий были почти идентичны. Появление следующей модификации Pz.Kpfw.IV изначально не было вызвано какими-либо изменениями в конструкции танка. В июне — июле 1942 года приказами Управления вооружений обозначение Pz.Kpfw.IV с длинноствольными орудиями было изменено 8.Serie/B.W. или Ausf.G, а в октябре обозначение Ausf.F2 было окончательно упразднено и для ранее выпущенных танков этой модификации. Первые танки, выпущенные как Ausf.G, таким образом, были идентичны своим предшественникам, но в ходе дальнейшего производства в конструкцию танка вносилось всё больше изменений. Было усилено бронирования, на танки начала устанавливаться пушка Kw.K.40 L/48. Следующая модификация, Ausf.H, стала самой массовой. Первые танки под этим обозначением, сошедшие с конвейера в апреле 1943 года, отличались от последних Ausf.G лишь утолщением переднего листа крыши башни до 16 мм и заднего — до 25 мм, а также усиленными бортовыми передачами с литыми ведущими колёсами, но первые 30 танков Ausf.H из-за задержек с поставками новых комплектующих получили только утолщённую крышу. С лета того же года вместо дополнительного 30-мм бронирования корпуса для упрощения производства были введены цельные 80-мм плиты. Кроме того, были введены навесные противокумулятивные экраны из 5-мм листов, устанавливавшиеся на большинстве Ausf.H. В связи с этим, за ненадобностью были ликвидированы смотровые приборы в бортах корпуса и башни. С сентября танки получили покрытие вертикального бронирования циммеритом для защиты от магнитных мин. Появление с июня 1944 года на сборочных линиях модификации Ausf.J было связано со стремлением как можно более удешевить и упростить производство танка в условиях ухудшающегося стратегического положения Германии. Единственным, но существенным изменением, отличавшим первые Ausf.J от последних Ausf.H стала ликвидация электропривода поворота башни и связанных с ним вспомогательного карбюраторного двигателя с генератором. Все последующие изменения были направлены на дальнейшее упрощение конструкции, наиболее заметными среди них были отказ от циммеритового покрытия и сокращение числа поддерживающих катков до трёх на борт в конце 1944 года. Производство танков модификации Ausf.J продолжалось до марта 1945 года.
На базе Pz.Kpfw.IV было разработано множество техники, как-то противотанковые и штурмовые САУ, зенитные танки, разнообразные БРЭМ и инженерные машины:
Panzer Tracts No.4 «Panzerkampfwagen IV»
Achtung Panzer No.3 «Panzer IV»
«Panzerkampfwagen IV Medium Tank 1936-45», Osprey New Vanguard 28
«Pz.Kpfw.IV Ausf.G/H/J 1942-45», Osprey New Vanguard 39
Walter J. Spielberger «Panzer IV & Its Variants», Schiffer Publishing
«PzKpfw IV Ausf.A to J» Tanks in Detail 1, Ian Allan Publishing
«PzKpfw IV» Special #6081 Squadron Signal Publications
In action #2012 «PzKpfw IV», Squadron Signal Publications
«Panzerbefehlswagen IV Ausf.J and Pz.Kpfw.IV Ausf.J», Armoury Photo Project
Horst Riebenstahl & Horst Scheibert «Pz.Kpfw.IV Lang», Schiffer
Horst Scheibert «The Pz.Kpfw.IV Family», Schiffer
Horst Scheibert «Pz.Kpfw.IV», Schiffer
Steven J. Zaloga «Panzer IV vs Char B1 BIS, France 1940», Osprey
Alex Clark «Modelling the Pz.Kpfw.IV in 1:72», Osprey
Tom Cockle «Modelling the Early Pz.Kpfw.IV», Osprey
Tom Cockle & Gary Edmundson «Modelling the Late Pz.Kpfw.IV», Osprey